本文主要对密集存储系统中多层穿梭车调度系统的设计及关键技术进行分析，对如何实现穿梭车路径规划、交通管控、自动充电等智能调度问题，提出了一套完整可行的方案

随着自动化物流发展，密集存储得到越来越广泛地应用，成为未来发展方向之一。作为密集存储系统中关键设备之一，穿梭车的调度是一个技术难点，目前相关技术应用的研究还比较少，尚未形成一套有针对性的成熟理论和实现方案。本文借鉴行业内应用广泛、技术成熟的AGV调度相关技术，结合多层穿梭车系统的特点和项目实践经验，详细阐述了其中的理论原理和关键技术。

一、密集存储系统简介

多层密集存储系统是一种利用穿梭车进行存取货物的特殊货架系统，由穿梭车、升降机、充电站、货架导轨以及上位调度管理软件组成，可实现货架深度上货物的连续存储，达到存储密度最大化。

密集存储系统的工作流程是，在货架深度方向设置穿梭车导轨，入库时只需将货物输送到升降机入口站台，系统根据货物存储位置控制升降机，将货物输送到相应的层；同时，调度穿梭车到升级机站台取货，然后将货物搬运到货架内指定的位置，出库过程与之相反。密集式多层穿梭车系统适用于“先进先出”或“先进后出”的自动化仓储场景。

穿梭车是一种在轨道上作业的智能机器人，可以在系统控制下实现出入库、盘点、放置等任务，并可与上位WMS系统进行通讯或者通过手持终端控制，结合应用RFID、条码等技术，实现自动识别、自动存取等功能。

穿梭车调度系统是自动化立体仓库中的监控和调度中心，主要负责对穿梭车、升降机、充电站等相关设备的参数进行配置以及状态监控，接收来自业务系统的入库、出库、移库等业务工单，能根据业务工单和在轨穿梭车状态对任务进行分解，依据调度策略及路径规划方法，形成穿梭车调度工单并下达给穿梭车，还需具备对穿梭车充电管理及异常情况处理的能力，实时向业务系统反馈任务完成情况。并且，能将系统操作内容、操作时间及设备状态记录到数据库，作为系统日志管理，具备断电恢复能力。

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